修了試験 2019-01-27実施分 基本情報技術者試験 問4

解説

正解は2です。 図では、車は黒い円の線をまたぐように走り、前方の左右にセンサL・Rがあります。 左右の後輪はモータL・Rで独立に駆動されます。 センサは黒色に掛かる比率が大きいほど出力が小さくなるので、出力が大きい側は線から外れかけています。 車は、左の車輪を速くすれば右へ、右の車輪を速くすれば左へ曲がります。 【選択肢別解説】 1：× 出力の大小にかかわらず、常にモータLを上げてモータRを下げる制御です。 これでは車は右へ曲がり続け、左へずれを戻す補正ができません。 2：○ センサL出力値が大きいときは、左側が白地に出ており、線が車の右側へずれています。 このときモータLを上げモータRを下げると、車は右へ向きを変えて線に戻ります。 逆にセンサR出力値が大きいときは、線が左側へずれています。 モータLを下げモータRを上げると、車は左へ向きを変えて線に戻ります。 3：× 2と左右の操作が逆です。 センサL出力値が大きいときにモータLを下げると、車は左へ曲がり、線からさらに離れてしまいます。 4：× 出力の大小にかかわらず、常にモータLを下げてモータRを上げる制御です。 車は左へ曲がり続け、右へずれを戻す補正ができません。 【ポイント】 ライントレースでは、「線が見えなくなった側（出力が大きい側）のモータを上げ、反対側を下げる」と線のほうへ向き直ります。 条件によって操作が反転している選択肢だけが、ずれを打ち消すフィードバック制御になっています。