修了試験 2020-07-26実施分 基本情報技術者試験 問6

解説

正解は2です。 二つの光センサの出力の差から、黒い線に沿って走るように左右の後輪の速度を制御する問題です。 図では、車は黒い円の線の上を、進行方向（図の上）へ走っています。 センサLは車の前方左端に、センサRは前方右端にあり、二つで黒い線をまたいでいます。 左右の後輪は別々のモータで動きます。 左を速くすると車は右へ曲がり、右を速くすると左へ曲がります。 【考え方】 センサL出力値＞センサR出力値のときは、センサLの黒色に掛かる比率が小さい状態です。 これは、黒い線が車の右側へずれていることを意味します。 線に戻るには右へ曲がる必要があるので、モータLを上げてモータRを下げます。 逆にセンサL出力値＜センサR出力値のときは、黒い線が車の左側へずれています。 左へ曲がるために、モータLを下げてモータRを上げます。 【選択肢別解説】 1：× L＞Rのときの制御は正しいです。 しかしL＜RのときもモータLを上げると、さらに右へ曲がって線から外れます。 正しくはモータLを下げ、モータRを上げます。 2：○ L＞Rのときは右へ、L＜Rのときは左へ曲がるので、どちらの場合も黒い線の中央へ戻れます。 3：× 左右の制御が逆です。 L＞Rのときに左へ曲がると、右へずれた線からさらに離れてしまいます。 4：× どちらの場合もモータRを上げるので、車は常に左へ曲がってしまいます。 L＞Rのときは、モータLを上げてモータRを下げる必要があります。 【ポイント】 黒の比率が小さいセンサの側は、車体が線からはみ出している側です。 線へ戻るには、はみ出した側の車輪を速く、反対側の車輪を遅くします。