修了試験 2020-07-26実施分 基本情報技術者試験 問6
図のような黒色で描かれた円に沿って車が走るように，左右の後輪に独立に取り付けられたモータL及びRの回転速度を制御する。 センサL及びRは反射型光センサであり，センサが黒色に掛かる比率が大きいと出力値が小さくなり，黒色に掛かる比率が小さいと出力値が大きくなる。 この車を円に沿って走行させるためのモータ回転速度の制御方法として，適切なものはどれか。 ここで，二つのセンサの出力値が一致するときには，二つのモータの回転速度を初期値に戻すものとする。
正答2
解説
正解はイ。 円に沿って走行を維持するには，二つのセンサ出力の大小関係が入れ替わったときにモータの増減方向も入れ替わる負のフィードバックが必要である。 イだけがこの条件を満たし，ア・エは常に同じ制御になり，ウは大小関係と同じ向きに反応してずれを助長してしまう。まとめて解く
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